مرحله

سیستم سیستم phased. platform system حرکت ترجمه یک یا چند سیستم عامل در فضا را مدل می کند. یک سکوی می تواند یک هدف مانند وسیله نقلیه یا هواپیما ، یا فرستنده و گیرنده سونار یا رادار باشد. این مدل فرض می کند که این سکو در طی هر مرحله شبیه سازی ، با سرعت ثابت یا شتاب ثابت حرکت می کند. موقعیت ها و سرعت همیشه در سیستم مختصات جهانی تعریف می شود.

برای مدل سازی یک بستر متحرک:

با استفاده از روش ساخت و ساز ، سکوی خود را تعریف و تنظیم کنید.

به طور مکرر از روش مرحله برای جابجایی سکو در طول مسیری که توسط خواص phased. platform تعیین می شود ، تماس بگیرید.

رفتار مرحله مخصوص هر شیء در جعبه ابزار است.

توجه داشته باشید

با شروع R2016B ، به جای استفاده از روش مرحله برای انجام عملیات تعریف شده توسط شیء سیستم ، می توانید با آرگومان ها با آرگومان تماس بگیرید ، گویی این یک عملکرد است. به عنوان مثال ، y = مرحله (obj ، x) و y = obj (x) عملیات معادل را انجام می دهند.

ساخت و ساز

splat = phased. platform یک شیء سیستم سکو ، Splat را ایجاد می کند. شیء یک سکوی ثابت را با موقعیت در مبدا و سرعت تعیین شده روی صفر مدل می کند.

splat = phased. platform (نام ، مقدار) یک شیء ، Splat ایجاد می کند ، با هر نام ویژگی مشخص شده روی مقدار مشخص شده. می توانید آرگومان های جفت ارزش اضافی را به هر ترتیب به عنوان (Name1 ، Value1. Namen ، Valuen) مشخص کنید.

splat = phased. platform (pos ، vel ، name ، مقدار) یک شیء سکو ، Splat را ایجاد می کند ، با تنظیم اولیه روی POS و سرعت تنظیم شده روی VEL. سایر نام های خاص مشخص شده روی مقادیر مشخص شده تنظیم شده اند. آرگومان های POS و VEL فقط ارزش دارند. آرگومان های فقط ارزش نیازی به یک نام مشخص ندارند بلکه مطابق با مواضع استدلال آنها تفسیر می شوند. برای مشخص کردن هر آرگومان فقط ارزش ، تمام آرگومان های قبل از ارزش قبلی را مشخص کنید.

مدل حرکت یا سرعت ثابت ، شتاب ثابت یا یک مسیر سفارشی است. می توانید یکی از دو مدل حرکتی را با استفاده از ویژگی MotionModel انتخاب کنید.

اگر ویژگی VelocitySource را روی "خاصیت" قرار دهید ، این سکو با سرعت ثابت تعیین شده توسط خاصیت سرعت حرکت می کند. می توانید ویژگی اولیه را مشخص کنید یا آن را به مقدار پیش فرض آن واگذار کنید. می توانید ویژگی سرعت تنظیم را در هر مرحله شبیه سازی تغییر دهید.

هنگامی که ویژگی VelocitySource را روی "درگاه ورودی" قرار می دهید ، می توانید سرعت آنی را به عنوان یک آرگومان به روش مرحله وارد کنید. موقعیت اولیه را با استفاده از ویژگی اولیه مشخص کنید یا آن را به عنوان یک مقدار پیش فرض ترک کنید.

هنگامی که ویژگی AccelerationSource را روی "خاصیت" قرار می دهید ، این پلتفرم با شتاب ثابت که توسط خاصیت شتاب تعیین می شود ، حرکت می کند. شما می توانید ویژگی های اولیه و اولیه را مشخص کنید یا آنها را به پیش فرض های آنها واگذار کنید. می توانید ویژگی شتاب قابل تنظیم را در هر مرحله شبیه سازی تغییر دهید.

هنگامی که ویژگی AccelerationSource را روی "درگاه ورودی" قرار می دهید ، می توانید شتاب فوری را به عنوان یک آرگومان به روش مرحله وارد کنید. خصوصیات اولیه و اولیه را مشخص کنید یا آنها را به عنوان پیش فرض آنها بگذارید.

خواص

مدل حرکت شیء

مدل حرکت شیء ، به عنوان "سرعت" ، "شتاب" یا "سفارشی" مشخص شده است. هنگامی که این ویژگی را روی "سرعت" قرار می دهید ، این سکو از مسیر سرعت ثابت در هر مرحله شبیه سازی پیروی می کند. هنگامی که این ویژگی را روی "شتاب" قرار می دهید ، این سکو از مسیر شتاب ثابت در هر مرحله شبیه سازی پیروی می کند. هنگامی که این ویژگی را روی "سفارشی" تنظیم می کنید ، حرکت پلتفرم دنباله ای از ایستگاه های راه مشخص شده توسط ویژگی CustomTrajectory را دنبال می کند. جسم یک درون یابی مکعب جزئی در نقاط راه انجام می دهد تا موقعیت و سرعت را در هر مرحله زمانی به دست آورد.

پیش فرض: "سرعت"

موقعیت اولیه سیستم عامل

موقعیت اولیه پلتفرم ، به عنوان یک وکتور ستون 3 بر 1 با ارزش واقعی به شکل [x ؛ y ؛ z] یا یک ماتریس 3 با ارزش واقعی که در آن n تعداد سیستم عامل ها است ، مشخص شده است. هر ستون فرم [x ؛ y ؛ z] را می گیرد. واحدهای موقعیتی متر هستند.

پیش فرض: [0 ؛ 0 ؛ 0]

سرعت اولیه سیستم عامل

سرعت اولیه پلتفرم ، به عنوان یک وکتور ستون 3 بر 1 با ارزش واقعی به شکل [VX ؛ Vy ؛ VZ] یا یک ماتریس 3 با ارزش واقعی که N تعداد سیستم عامل ها است ، مشخص شده است. هر ستون فرم [vx ؛ vy ؛ vz]. واحدهای سرعت متر در ثانیه است.

این ویژگی فقط زمانی اعمال می شود که ویژگی MotionModel را روی "سرعت" و VelocitySource در "درگاه ورودی" قرار دهید ، یا هنگامی که ویژگی MotionModel را روی "شتاب" قرار می دهید.

پیش فرض: [0 ؛ 0 ؛ 0]

منبع داده های سرعت

منبع داده های سرعت ، به عنوان یکی از "خاصیت" یا "درگاه ورودی" مشخص شده است. هنگامی که مقدار این ویژگی را روی "خاصیت" قرار می دهید ، از ویژگی Velocity برای تنظیم سرعت استفاده کنید. هنگامی که این ویژگی را روی "درگاه ورودی" تنظیم می کنید ، از یک آرگومان ورودی از روش مرحله برای تنظیم سرعت استفاده کنید.

این ویژگی هنگام تنظیم ویژگی MotionModel روی "سرعت" اعمال می شود.

پیش فرض: "املاک"

سرعت فعلی سیستم عامل

سرعت فعلی پلت فرم را به عنوان بردار ستونی با ارزش واقعی 3 در 1 به شکل [vx; vy; vz] یا یک ماتریس با ارزش واقعی 3 در N برای چندین پلتفرم مشخص کنید. هر ستون به شکل [vx; vy; vz] است. واحدهای سرعت متر بر ثانیه هستند. بعد N تعداد سکوها است.

این ویژگی زمانی اعمال می شود که ویژگی MotionModel را روی "Velocity" و VelocitySource را روی "Property" تنظیم کنید. این ویژگی قابل تنظیم است.

پیش فرض: [0 ؛ 0 ؛ 0]

منبع داده های شتاب

منبع داده های شتاب، که به عنوان یکی از «Property» یا «Input Port» مشخص شده است. هنگامی که مقدار این ویژگی را روی "Property" تنظیم می کنید، شتاب را با استفاده از ویژگی Acceleration مشخص کنید. هنگامی که این ویژگی را روی "درگاه ورودی" تنظیم می کنید، از آرگومان ورودی متد step برای تنظیم شتاب استفاده کنید.

این ویژگی زمانی اعمال می شود که ویژگی MotionModel را روی «شتاب» تنظیم کنید.

پیش فرض: "املاک"

شتاب پلت فرم

شتاب فعلی سکو را به عنوان بردار ستونی با ارزش واقعی 3 در 1 به شکل [ax; ay; az] یا یک ماتریس با ارزش واقعی 3 در N مشخص کنید که هر ستون به شکل [ax; ay; az] . بعد N تعداد سکوها است. واحدهای شتاب متر/ثانیه/ثانیه هستند.

این ویژگی زمانی اعمال می شود که ویژگی MotionModel را روی Acceleration و AccelerationSource را روی Property قرار دهید. این ویژگی قابل تنظیم است.

پیش فرض: [0 ؛ 0 ؛ 0]

ایستگاه های مسیر سفارشی

نقاط مسیر سفارشی، که به عنوان یک ماتریس با ارزش واقعی M-by- L، یا M-by- L-by- N آرایه مشخص شده اند. M تعداد نقاط بین راه است. L یا 4 یا 7 است.

وقتی L 4 باشد، ستون اول زمان هایی را نشان می دهد که موقعیت سکو اندازه گیری می شود. ستون های 2 - 4 اندازه گیری موقعیت در مختصات x، y و z هستند. سرعت از اندازه گیری موقعیت به دست می آید.

وقتی L 7 است، ستون های 5 تا 7 در ماتریس اندازه گیری سرعت در مختصات x، y و z هستند.

هنگامی که ویژگی CustomTrajectory را روی یک آرایه سه بعدی تنظیم می کنید، تعداد صفحات N، تعداد پلتفرم ها را نشان می دهد. واحدهای زمان بر حسب ثانیه، واحدهای موقعیت بر حسب متر و واحدهای سرعت بر حسب متر بر ثانیه هستند.

برای فعال کردن این ویژگی، ویژگی MotionModel را روی «Custom» تنظیم کنید.

حالت اسکن مکانیکی

حالت اسکن مکانیکی برای پلتفرم ، مشخص شده به عنوان "هیچ" ، "دایره" یا "بخش" ، جایی که "هیچ" به طور پیش فرض نیست. هنگامی که ویژگی ScanMode را روی "دایره ای" قرار می دهید ، سکو در جهت عقل به طور مداوم در جهت آزیموتال محورهای جهت گیری سکو ، در جهت عقربه های ساعت را اسکن می کند. هنگامی که ویژگی ScanMode را روی "بخش" قرار می دهید ، این پلتفرم در جهت آزیموتال در محورهای جهت گیری سکو در محدوده ای که توسط خاصیت Azimuthspan مشخص شده است ، در جهت عقربه های ساعت اسکن می کند. هنگامی که اسکن سکو به محدوده دهانه می رسد ، اسکن جهت را معکوس می کند و به حد اسکن دیگر اسکن می کند. اسکن در محورهای جهت گیری سکو اتفاق می افتد.

زاویه اسکن اولیه سکو

زاویه اسکن اولیه پلتفرم ، به عنوان یک بردار 1 به n که در آن n تعداد سیستم عامل ها مشخص شده است. اسکن در سیستم مختصات محلی سکو رخ می دهد. IrinialOrientationAxes سیستم مختصات محلی اصلی را مشخص می کند. در شروع شبیه سازی ، محورهای جهت گیری مشخص شده توسط initialOrientationAxes توسط زاویه مشخص شده در خاصیت اولیه scanangle چرخانده می شوند. مقدار پیش فرض صفر است. واحدها در درجه هستند. این ویژگی هنگامی اعمال می شود که ویژگی ScanMode را روی "بخشنامه" یا "بخش" قرار دهید.

مثال: [30 40]

دهانه زاویه آزیموت ، به عنوان یک ماتریس n-b y-2 که در آن n تعداد سیستم عامل ها مشخص شده است. هر ردیف از ماتریس دامنه اسکن سکوی مربوطه را در فرم [scanangellowerbound scananglehigherbound] مشخص می کند. مقدار پیش فرض [-60 60] است. واحدها در درجه هستند. برای فعال کردن این ملک ، ScanMode را روی "بخش" قرار دهید.

نرخ اسکن آزیموت

نرخ اسکن آزیموت ، به عنوان یک بردار 1 به n که در آن n تعداد سیستم عامل ها مشخص شده است. هر ورودی در بردار نرخ اسکن آزیموت برای بستر مربوطه است. مقدار پیش فرض 10 درجه در ثانیه است. واحدها در درجه/دوم هستند. برای فعال کردن این ملک ، ویژگی ScanMode را روی "بخشنامه" یا "بخش" قرار دهید.

محورهای جهت گیری اولیه سکو

محورهای جهت گیری اولیه از سکو ، به عنوان یک ماتریس ارتون طبیعی 3 به 3 واقعی برای یک سیستم عامل واحد یا به عنوان یک ماتریس 3 به 3 با ارزش واقعی برای سیستم عامل های مختلف مشخص شده است. بعد n تعداد سیستم عامل ها است. هنگامی که ماتریس جهت گیری 3 به 3 است ، سه ستون محورهای سیستم مختصات محلی (XYZ) را نشان می دهد. هنگامی که ماتریس جهت یابی 3 به 3 توسط N است ، برای هر شاخص صفحه ، ماتریس 3 به 3 حاصل محورهای یک سیستم مختصات محلی را نشان می دهد.

پیش فرض: [1 0 0 ؛ 0 1 0 ؛ 0 0 1]

محورهای جهت گیری خروجی

برای به دست آوردن محورهای جهت یابی فوری سکو ، این ویژگی را بر روی True تنظیم کرده و هنگام فراخوانی مرحله از آرگومان خروجی مربوطه استفاده کنید. اگر نمی خواهید محورهای جهت گیری سکو را بدست آورید ، این ویژگی را به False تنظیم کنید.